伺服电机高速跟踪误差过大-伺服电机高速跟踪误差过大怎么解决

编辑小陈时间2024-05-19 22:40:34分类高速电机浏览26

文章阐述了关于伺服电机高速跟踪误差过大，以及伺服电机高速跟踪误差过大怎么解决的信息，欢迎批评指正。

简略信息一览：

1、如果系统参数无误，那换套伺服（另一品牌型号）肯定可以。我们最近新代系统上也出现误差过大。另外建议查看下驱动脉冲模式，脉冲加方向，还是cw、ccw。如果不符合系统模式，驱动只能一个方向运行，另一个方向系统发脉冲了电机不动，自然会跳误差过大。

2、为了进一步确定故障部位，维修时在系统接通的情况下，利用手轮少量移动Z轴（移动距离应控制在系统设定的最大允许跟随误差以内，防止出现跟随误差报警），测量Z轴直流驱动器的速度给定电压，经检查发现速度给定有电压输入，其值大小与手轮移动的距离、方向有关。

（图片来源网络，侵删）

3、数控车床在回零点时Z轴报警，是线路接触不良造成的，把连接Z轴电机线和编码器线，驱动器线拆下，检查一下有没有故障，在重新连接上即可。数控车床、车削中心，是一种高精度、高效率的自动化机床。

1、每台伺服电机都有一个转动惯量值，要根据实际应用来选择合适的电机。应用的负载惯量在电机的转动惯量倍数范围内就行，如果超出了，最直接的表现就是要停停不住，要起动，起不来，电机报警。刚性过大，电机会产生刺耳的电流啸叫，刚性不足，电机力会很软，停止时间很长。

2、从正转、停止到反转，估计最短的时间要0.2s，这不但要看伺服本身的性能，也要看伺服电机所脱载的负载的惯性，如果惯性比较大的话，建议加制动电阻，如果是大功率伺服的话，需要加制动单元+制动电阻。

（图片来源网络，侵删）

3、伺服电机维修位置误差现象当伺服轴运动超过位置允差范围时（KNDSD100出厂标准设置PA17：400，位置超差检测范围），伺服驱动器就会出现4号位置超差报警。主要原因有：系统设定的允差范围小；伺服系统增益设置不当；位置检测装置有污染；进给传动链累计误差过大等。

4、三菱伺服电机工作原理伺服电机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

5、可经过重新调整及修改间隙补偿量来解决。当动态跟踪误差过大而报警时，可检查：伺服电机转速是否过高。位置检测元件是否良好。位置反馈电缆接插件是否接触良好。相应的模拟量输出锁存器、增益电位器是否良好。相应的伺服驱动装置是否正常。

6、由于距离参考点太近或速度太低而不能正常执行恢复参考点的操作。伺服报警 400 伺服放大器或电机过载。401 速度控制器准备号信号（VRDY）被关断。410 X轴停止时，位置误差超出设定值。411 X轴运动时，位置误差超出设定值。415 X轴指令速度超出511875检测单位/秒，检查参数CMR。

例如检查一下传动皮带是否磨损，丝杆和滑块是否缺油等。电磁干扰的话可以套个抗干扰磁环，或者把电缆线换掉并选择用带屏蔽层的电缆线，屏蔽层要记得接地。

脉冲当量不对，脉冲指令的触发沿与方向指令的电平变换时序冲突；机械装配问题；皮带间隙；惯量过大，刀和喷头重合度没调好可能原因：XY轴平台两轴不垂直；XY轴平台两轴不垂直。

一般都是机械方面的故障，检查下丝杆螺母、锁紧螺母、连轴器、螺母座等有无松动。

关系比较多，从概率上讲可以先找机械原因，比如联轴器松掉了，机械间隙，机械其他晃动和不稳定。然后在考虑是不是干扰？是不是控制器接口和驱动接口的兼容性，例如有些伺服的脉冲接口频率上限只有500k，是不是过上限了？最后再考虑是不是编码器坏了？驱动坏了？因为这个可能性最小。

影响加工精度的因素如下：机床误差机床误差是指机床的制造误差、安装误差和磨损。主要包括机床导轨导向误差、机床主轴回转误差、机床传动链的传动误差。加工原理误差加工原理误差是指***用了近似的刀刃轮廓或近似的传动关系进行加工而产生的误差。加工原理误差多出现于螺纹、齿轮、复杂曲面加工中。

切削过程中受力点位置变化引起的加工误差切削过程中，工艺系统的刚度随切削力着力点位置的变化而变化，引起系统变形的差异，使零件产生加工误差。毛坯加工余量不均，材料硬度变化导致切削力大小变化引起的加工误差——误差复映工艺系统的热变形：机械加工中，工艺系统在各种热源的作用下产生一定的热变形。

当然，若是机床运动时超调也会引起零件加工精度不好，比如说是加、减速时间太短，可适当延长速度变化时间；也可能是伺服电动机与丝杠之间的连接松动或刚性太差，可适当减小位置环的增益。另外，当零件加工设备的两轴联动时，圆的轴向变形和斜椭圆误差等因素的影响下，零件加工精度也会变差。

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